膝上舞是在一些脱衣舞俱乐部（在俱乐部里，妇女或男子脱掉衣服，随着音乐跳舞）进行的一种性工作。在这种情况下，舞者在与坐着的顾客进行身体接触（接触性舞蹈），或者在离坐着的顾客很近的距离内进行色情舞蹈。
根据脱衣舞俱乐部管辖范围内的法律和俱乐部的政策，舞者可以赤身裸体、赤裸上身或穿着比基尼上衣和下装。对于完全接触的大腿舞，脱衣舞者可能会与顾客进行接触，例如将自己的身体压在顾客身上。不同的类型包括沙发舞，即顾客坐在沙发上的大腿舞，以及顾客躺在床上的床舞。
在一些俱乐部里，可以在"香槟室"（俱乐部后面的一个私人房间）预订"整段"的艳舞（通常为半小时至一小时）。在许多俱乐部，膝上舞的持续时间是以俱乐部的DJ播放的歌曲长度来衡量的。膝上舞的收费标准各不相同。
根据当地的司法管辖区和社区标准，膝上舞可以涉及到舞者与顾客的触摸，舞者与顾客的触摸，两者都不涉及，或者两者都涉及。在一些俱乐部，顾客的任何触摸都是被禁止的。另一方面，如果一家俱乐部不执行其规则，参与者之间可以协商接触的程度。俱乐部在执行规则还是对违规行为置之不理方面差异很大。
批评膝上舞的人说，一些俱乐部老板通过设置黑暗的私人包厢，并向舞者收取高额的舞台费，鼓励顾客和舞者之间的性行为买卖。据英国《卫报》报道，"研究表明，大多数女性因为贫穷和缺乏"其他工作而成为跳艳舞的人。
