悬索桥是一种自古以来就有的桥梁，早在公元100年就有了。一些简单的吊桥，供行人和牲畜使用，仍然在古代印加绳桥的基础上建造。

悬挂在河流或峡谷的两个高处，简单的悬索桥遵循一个浅的向下的弧度，不适合现代公路和铁路。

现代悬索桥的设计是在19世纪初开发的。它可以比其他种类的桥梁跨越更长的跨度。

明石海京大桥是世界上最长的吊桥。