类似哺乳动物的爬行动物是一个古老的术语，指的是therapsids：那些产生了真正哺乳动物的synapsids。

这个术语既是过时的，也是一个错误，因为哺乳动物不是从爬行动物后裔。这两类动物都是早期羊膜动物（产卵的四足动物）的后代，可能是在石炭纪下段或中段。爬行动物的前身被称为Sauropsids，而哺乳动物的前身被称为synapsids。哺乳动物的直接祖先来自一组被称为犬牙交错的therapsids。