罗伯特-巴登-鲍威尔是一名军官。19世纪80年代和90年代,他曾驻扎在印度和非洲。从年轻时起,他就喜欢木制工艺和军事侦察。因此,他向他的手下展示了如何在荒野中生存。他注意到,如果他教士兵们培养独立性,他们就不会再盲目地听从军官的命令。
1896年,在第二次马塔贝利战争期间,巴登-鲍威尔第一次见到了出生于美国的英国陆军侦察兵长弗雷德里克-拉塞尔-伯纳姆,并与之成为朋友。他从伯纳姆那里学到了美国西部牛仔和印第安人童子军的方式,他开始戴上伯纳姆所戴的那种童子军帽子,并与伯纳姆讨论了一项针对男孩的童子军培训计划。三年后,在第二次布尔战争期间,巴登-鲍威尔被规模更大的布尔军队围困在小城马费金(马费金之围)。马费金学员团是一个支持部队的青年团体。学员们负责传递信息。这使男人们可以腾出手来执行军事任务。在漫长的围困期间,这也使男孩们忙于工作。学员团表现出色,帮助保卫了该镇(1899-1900)。这一经历是激发巴登-鲍威尔组建童子军运动的众多因素之一。每个成员都收到一枚徽章,上面显示着罗盘点和矛头的组合。徽章的标志与童子军后来作为其国际标志采用的百合花相似。
在英国,公众通过报纸关注着他为守住马福金而进行的斗争。围攻之后,巴登-鲍威尔成了民族英雄。这推动了他写的一本关于军事侦察的小册子《辅助侦察》的销售。
回到英国后,他注意到男孩对这本书的兴趣很大,教师和青年组织也在使用这本书。有几个人建议他为男孩重写这本书,特别是在视察男孩旅的时候。这个旅是一个大型青年运动,以军事化的方式进行操练。巴登-鲍威尔认为这不会有吸引力,并建议在使用童子军的时候,它可以发展得更大。他研究了其他方案,其中部分方案被他用于童子军。