Petrolacosaurus是一种小型的、40厘米(16英寸)长的动物,是已知最早的双足动物。它生活在石炭纪后期。在堪萨斯州发现它的地层属于宾夕法尼亚时代,大约有3.02亿年历史。
它的食物可能是小昆虫。Petrolacosaurus有独特的犬牙交错的中等大小的牙齿,这种特征主要见于therapsids,后来也见于哺乳动物。它的化石是在美国堪萨斯州发现的。
Petrolacosaurus太过衍生,不能成为所有现代形式的祖先。事实上,它已经是一个二叉龙,在其头骨的每一侧有两个开口,以增加下颌肌肉的附着点。因此,它不可能是任何半兽人的祖先,因为半兽人只有一个这样的开口。异体动物在双足动物之前就已经从普通的羊膜动物树上分化出来了。
BBC电视台在《与恐龙同行》中犯了一个错误,把它说成是爬行动物和哺乳动物的祖先。