千足虫是一种很长的节肢动物。千足虫是有节段的。大多数有20至100多个节段，身体扁平。除了最初的几节，每节都有两对腿，因为每节都是两节的融合(合在一起)。
到目前为止，大约有12000种不同的千足虫已经被描述出来，其中有10000种已经被确认，估计地球上共有80000种千足虫。这些动物都是食腐动物，它们吃的是植物剩下的东西。
大多数时候，它们的食物是腐烂的树叶和其他植物尸体。千足虫没有毒，但许多物种有能够产生刺激性液体的腺体，可能会引起一些人的过敏反应。这保护了它们，因为它们的运动速度很慢，所以不会不断被吃掉。一般来说，他们不是害虫，虽然温室里的幼苗有时会被这些生物吃掉。在印度，Xenobolus carnifex因其常见的茅草屋顶的侵扰而闻名。有几个物种蜂拥而至，造成房屋和农场的破坏。
有些千足虫有獠牙，可以直接捕食植物。
千足虫的主要防御机制是卷成一个螺旋形的圆圈，用类似盔甲的皮肤保护自己较脆弱的器官不受伤害。千足虫可以分泌液体，可以灼伤捕食者以保护自己。
刚毛千足虫缺乏类似盔甲的皮肤，而是有刚毛（小刺毛）保护它们免受昆虫的侵害，就像穿过蚂蚁身体时分离出一根刚毛。
它们很容易和蜈蚣区分开来，因为蜈蚣的移动速度更快，每节只有一对腿，而且吃动物而不是只吃植物，尽管有极少数千足虫种类是杂食性动物，以昆虫、蚯蚓或蜗牛为食。
研究千足虫的科学家被称为外交学家，对千足虫的科学研究（如天文学或生物学）被称为外交学。
千足虫物种Pneumodesmus newmani是第一个在陆地上不断生活的动物物种，生活在4.28亿年前。
