腹足纲是节肢动物的一个亚门。它包括千足虫、蜈蚣和其他。该类有13,000种，都是陆生的。它们的名字表明它们有很多腿。事实上，有一种有超过750条腿（Illacme plenipes），但有些只有不到10条腿。
腕足动物的化石记录可以追溯到晚志留纪，尽管分子证据表明它们在寒武纪时期就实现了多样化。寒武纪的化石确实存在，它们看起来像有节动物。
Myriapoda
结构
有尾类动物有一对触角，在大多数情况下有简单的眼睛。口器位于头部的下方，。有一个 "上颚 "和唇部形成上唇，一对上颌骨形成下唇。一对下颚位于口内。肌脚类动物通过连接到与昆虫类似的气管系统的螺旋桨进行呼吸。
分类
关于哪个节肢动物群与有尾动物群关系最密切，一直有很多争论。根据Mandibulata假说，Myriapoda是Pancrustacea的姐妹类群，Pancrustacea包括甲壳类和六足类。在Atelocerata假说下，六叠纪是最接近的，而在Paradoxopoda假说下，Chelicerata是最接近的。这最后一个假说，虽然只有很少的形态学特征支持，但得到了一些分子研究的支持。
有四类活的有蹄类动物：Chilopoda（蜈蚣）、Diplopoda（千足虫）、Pauropoda和Symphyla。总共有大约12,000个活体物种。虽然这些肌脚类的每一组都被认为是单系的，但它们之间的关系却不太确定。
蜈蚣
蜈蚣构成了Chilopoda类。它们速度快，具有捕食性和毒性，主要在夜间捕食。大约有3,300个物种，从矮小的Nannarup hoffmani（长度不到半英寸，约12毫米）到巨大的Scolopendra gigantea，它可能超过30厘米（12英寸）。
千足虫
千足虫是Diplopoda类，其中大多数节段看起来有两对腿。这是因为每对体节融合（连接）成一个单元，这使它们看起来每节有两对腿。
它们的速度比蜈蚣慢，以碎叶和碎屑为食。大约8000个物种已经被描述出来，这可能代表了全球千足虫真正多样性的不到十分之一。有一个物种，Illacme plenipes拥有所有动物中最多的腿，有750条。千足虫通常有36至400条腿。药用千足虫要短得多，并且能够像药虫一样卷成一团。
茜茜公主(Symphyla)
全世界已知约有200种合欢类动物。它们类似于蜈蚣，但更小且半透明。许多人以土壤中的动物为生，但有些人生活在树上。幼体有六对腿，但在几年的生命周期中，每次蜕皮时都会增加一对腿，因此成体有十二对腿。
浮游动物门
波罗浮屠是另一个小型的小型有蹄类动物群体。它们通常有0.5-2.0毫米长，生活在除南极洲以外的所有大陆的土壤中。已有超过700个物种被描述。它们被认为是千足虫的姐妹群，背上的背板在成对的节段中融合，类似于在千足虫中看到的更完整的节段的融合。
