悬崖是一种垂直或非常陡峭的天然岩壁。

悬崖常见于海岸、山区、悬崖和河流沿岸。悬崖通常由耐侵蚀和风化的岩石形成。最有可能形成悬崖的沉积岩包括砂岩、石灰岩、白垩岩和白云岩。火成岩花岗岩和玄武岩也经常形成悬崖。悬崖(或峭壁)是一种类型的悬崖,由地质断层运动或滑坡形成。悬崖因形成瀑布等主要地理特征而闻名。

太阳系中最高的悬崖可能是维罗纳-鲁佩斯,它是天王星的一颗卫星米兰达上的一座约20公里(12英里)高的悬崖。

英国地形测量局区分了悬崖(沿上缘的连续线,表面向下凸出)和露头(沿下缘的连续线)。