恐龙的头骨和骨骼至少有21个特征。这些共同的特征（称为"同形体"）是古生物学家确信恐龙有共同起源的原因。
然而，当明确的恐龙化石出现时(上三叠纪早期)，这个族群已经分裂成两个大的阶级，Saurischia和Ornithischia。Saurischia保留了从他们的Archosaur祖先那里继承的祖先臀部排列，而Ornithischia的臀部结构有所改变。
A.Eoraptor，早期的saurischian，B Lesothosaurus，原始的鸟类。
C A 猿龙骨盆 (Staurikosaurus) D 莱索托龙骨盆 (Lesothosaurus)
恐龙分类
以下是基于恐龙进化的简化列表，它是根据Holtz(2007)给出的中生代恐龙物种列表组织的。旁边有匕首(†)的群体没有任何活着的成员。
· 蜥蜴科
· 兽脚亚目(均为两足动物，多数为肉食性)
· †Herrerasauria(早期双足食肉动物)
· 脊索动物门（小型、早期的温足类动物；包括脊索动物及其近亲）。
· 二食龙科(早冠和肉食性兽脚类)
· 啮齿龙(一般都有精心设计的角，是白垩纪南方主要的食肉动物)
· 脊索动物科（意为"硬尾巴"；包括大多数温足类动物）。
· 巨嘴兽科（早期的大型肉食动物，包括半水生的旋龙类动物
· †肉龙类(全龙和近亲，如卡卡龙)
· 桡足类
· †Compsognathidae (常见的早期小腿软骨龙)
· 暴龙科(暴龙及其近亲，腿较小)
· †鸟类模仿龙(意为"鸵鸟模仿"；大多无牙；肉食动物到可能的草食动物)
· 甲壳虫纲(Alvarezsauroidea)
· 抢手族
· 双足食草动物（手爪大，头小的双足食草动物）。
· †Oviraptorosauria (大部分是无牙的；他们的饮食和生活方式不确定)
· 雀鸟科(小型有翅鸟类或原始鸟类)
· †Deinonychosauria（小型至中型，类似鸟类，有独特的趾爪。
· 禽科
· †Scansoriopterygidae(长第三指的小型原始鸟类)
· †全翅目鸟科(大型、早期短尾鸟)
· †Confuciusornithidae(小无牙鸟类)
· 对角兽(生活在树上的原始飞禽)
· 高飞鸟
· 白垩纪齿鸟类
· 鹭鸟(专门的水栖鸟类)
· 鸦片鸟
· 食草动物(小头、长颈、长尾的食草动物)
· 恐龙科(小型、原始、杂食性碟形动物)
· 板龙科(原始的，双足的"前爪类")
· 恐龙科(小型原始碟形动物)
· †Massospondylidae (小型、原始sauropomorphs)
· 九足类（非常大和重，通常超过15米（49英尺）长；四足）。
· 脊索动物科(有柱状手脚的原始碟形动物)
· †Eusauropoda("真正的碟形动物")
· 鲸龙科("鲸爬行动物")
· 琉璃苣目(欧洲的侏罗纪和白垩纪碟形动物群)
· †新毛鳞目("新节肢动物")
· †Diplodocoidea (头骨和尾巴拉长；牙齿通常狭窄和铅笔状)
· †Macronaria (盒状头骨；匙形或铅笔形牙齿)
· 长颈长臂大龙科(Brachiosauridae)
· 泰坦龙类(种类繁多；体型健硕，有宽大的臀部；最常见于白垩纪晚期的南部大陆)
· 鸟类("鸟类"；多种双足和四足食草动物)
· 异齿龙科(小型基干鸟类食草动物/食肉动物，有突出的犬齿)
· †Thyreophora(装甲恐龙；大多数是四足类)
· †踝龙类(以鳞片为主要装甲，有些有棍状尾巴)
· 恐龙(以刺和板为主要装甲)
· 新鸟类("新鸟类")
· 鸟脚类(大小不一；两足和四足；利用灵活的头骨和许多牙齿进化出一种咀嚼方法)
· †马基诺氏体(头骨上长有圆顶状的骨质物)
· 双足龙（头骨上长有圆顶或节状物）。
· 脊索动物(四足动物，有褶皱，很多也有角)
